张文娟 ，雷玲芝

（河南科技职业大学，河南 周口 466000）

在工业发展过程中，工业机器人所起到的作用是至关重要的，被很多企业运用到一线的生产当中。不同的工业机器人有着不同的设计特点，通过对程序的设计，达到完成生产任务的目的。一般来说，工业机器人的组成元素比较复杂，大致是由传感器、控制器以及机械组成，有六个子系统：驱动系统、感知系统、人机交互系统、控制系统、机械结构以及环境交互系统[1]。自我国进入新时代以来，互联网就获得了非常大的发展空间，而将互联网技术应用到工业机器人当中，也会产生非常大的促进作用。通过互联网技术的应用，初步完成工业机器人的控制系统，从而对其进行导航。在控制的过程中，导航系统与传感器有着密切的关系，传感器分为相对定位传感器、绝对定位传感器，相对定位传感器完成导航之后，就可以通过绝对定位传感器进行GPS（Global Positioning System）的定位。基于此，本文进行了对智能终端工业机器人导航交互控制仿真的探讨。

1 智能终端工业机器人导航交互控制探讨

1.1 控制原理

在智能终端工业机器人的系统控制中，需要在复杂的结构中找到工业机器人的最佳运行路线，这也是进行交互控制的目的。具体的结构原理如图1所示。

图1 导航交互控制原理

在工业机器人运行过程中，内部系统处于运动的状态，为了能够得到工业机器人运行时的模型，要对智能终端工业机器人导航交互控制的应用进行研究，所以要确定工业机器人的定位，并设置出相应的智能终端坐标系，以S、V、W为智能终端坐标系、工业机器人坐标系和世界坐标系[2]。……