于国栋，王春阳，冯江海，刘晓辰，张 月，李忠琦

(中国人民解放军63850部队，吉林 白城 137001)

0 引言

靶场试验时，由于要保证弹丸落区范围内不能有人或者牲畜，在武器射击前，清场人员要先进入试验区域，以保证试验安全。目前，清场范围是在电子地图或者纸质地图上标定的，各清场人员按照标定的位置进行清场，清场后离开试验区域等候后续命令。没有合理的清场区域划分和路径规划，指挥人员不能实时掌握清场人员的位置，也不能确定是否存在遗漏清场或重复清场的情况。另外，目前完成清场任务的车辆多为越野车，对于落区地貌复杂的区域存在诸多限制。随着武器装备的不断发展，远程武器试验逐年增加，炮弹落区距离发射阵地较远，清场范围较大，导致清场过程中极易出现遗漏清场或重复清场的情况。如果落区道路复杂，车辆难以行驶，只能采用徒步，严重影响清场效率。

随着现代科技的不断发展和进步，以具备复杂地貌正常行驶能力的全地形车为运载平台[1]，搭载具备语音调度、视频传输、路径规划、网络通信功能的清场设备[2-5]和具备弹丸落点测量功能的终点测量设备[6-7]，必然会极大地提高靶场试验效率。因此，为解决上述问题，提出一种全地形快速观测清场车系统，主要用于完成复杂地貌场区的清场、找弹着点、终点坐标概略观测等任务。

1 工作原理

全地形快速观测清场车系统由全地形车子系统、快速清场子系统、终点坐标观测子系统三部分组成。……