药林桃，罗 翔，曹晓林，吴罗发*，赖宏斐，陈 盾，高文强

(1.江西省农业科学院农业工程研究所，330200，南昌；2.江西省智能农机装备技术中心，330200，南昌；3.江西开放大学，330200，南昌；4.江西新余国科科技股份有限公司，338018，江西，新余)

0 引言

农用智能运输平台是在工业AGV的基础上发展而来的[1]，装备有自动导航装置，能够实现自主规划路径行驶，可在无人干预的情况下，实现农业设施内外的智能运输，还可搭载相关工作部件同步完成实时监测、自动化种植采摘、精准喷药施肥等作业[2-4]，具有行动快捷、工作效率高、可控性强、安全性好等优势[5-7]，能有效提高农业机械化、智能化和自动化水平。目前农业智能运输平台主要以背负式承载为主，承担运输功能的同时，还可以搭载相关部件，开展智能种植、采摘、喷雾、施肥、环境监控等作业。牵引式承载虽然运输量大，可以有效提高作业效率，但由于智能运输平台自身和运输物料的重力与惯性力，在作业时整机重心会发生偏移，影响定位精度，甚至会影响其核心功能——路径规划和导航的实现[5-7]，导致机具发生侧翻等极端状况，因此牵引式承载对运输平台的运动稳定性要求比较高。

本文通过对农用智能运输平台的驱动单元进行运动稳定性分析，设计了一款适宜农用智能运输机器人，可以背负式承载物料进行搬运，也可以在尾部牵引拖车，运输大件物料，实现农业设施内外狭窄空间的智能运输作业。

1 机器人主要结构

农用运输机器人……