殷文豪，施爱平

（江苏大学农业工程学院/现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏 镇江 212013）

枸杞子（Lycium chinenseMiller）在红果期鲜嫩多汁、香甜可口，极易遭受病虫害的侵袭。在枸杞病虫害初发期即5 月上旬时，枸杞木虱、瘿螨及其他虫螨严重影响枸杞叶片的生长发育；5 月中旬时，蓟马、瘿螨和其他害虫等为害枸杞夏梢和幼果；病虫害盛发期（6—7 月）正值果实采收盛期，枸杞蛀果蛾会吃食枸杞子，影响枸杞的收成。因此枸杞病虫害的防治尤为重要［1-3］。

目前精准农业发展迅速，基于多传感器的喷施技术研究已有一定进展［4-20］。通过对宁夏枸杞种植园实地调查和查阅相关文献发现，目前针对枸杞的智能化对靶喷药技术研究缓慢，大多数枸杞种植园仍然采取均匀施喷的办法，并未考虑植株个体的差异，从而造成病虫害防治效果差和农药残留重等问题。有小部分种植园采购了国外的智能喷药机，但这些机具安装时需要加装转换支架，通用性不强且维修和售后成本较高。

基于此，本研究设计了一种智能化对靶喷药控制器，该控制器基于3WJF-600 型牵引式双臂喷药机，能够自适应枸杞植株的生长状态，建立植株树冠体积疏密度模型，实现变量对靶喷药，从而提高枸杞喷药机的喷药精度和智能化程度。

1 喷药机控制系统

1.1 设计要求

宁夏枸杞高0.8～2.0 m，种植行距一般为2 m。传感器安装在距离一行中心位置0.5 m 处，每侧安装5 个传感器，相互间隔0.3 m，两侧传感器间隔1 m。

1.2 控制系统设计

控制系统主要包括单片机、液位传感器、霍尔式流量传感器、防水型超声波距离传感器、速度传感器和脉冲变送器和触摸屏等，如图1 所示。……