邢 琰,魏春岭,汤 亮,姜甜甜,胡 勇,黄 煌,胡海东,常亚菲,杨孟飞

1.北京控制工程研究所，北京 100094

2.空间智能控制技术国防科技重点实验室，北京 100094

3.中国空间技术研究院，北京 100094

0 引 言

地外天体探测是人类对月球及以远的天体或空间环境开展的探测活动，是人类航天活动的重要方向和空间科学与技术创新的重要途径，是当前和未来航天领域的发展重点之一.地外探测从最近的月球逐步延伸到火星、小行星等天体，探测方式也从掠飞、环绕到着陆、巡视和采样返回，其中巡视探测和采样返回是拓展探测广度和深度的有效途径.

地外探测无人系统包括着陆器、巡视器、飞跃器、各类移动机器人，以及载人深空探测工程中处于无人值守或应急状态的登、驻、用等探测器，其中巡视器(即传统的月球车和火星车)、飞跃器(月面移动时)、各类移动机器人以及其他在地外天体表面执行移动和作业的无人状态探测器，都可归于地外巡视探测无人系统.地外巡视探测主要执行移动和作业等任务，未来月球、火星等地外探测任务对表面探测位置、范围和效率的需求明显提高，着陆精度由公里级提升到百米级，探测范围从公里级扩展到百公里级以上，移动时速从百米级提高到公里级以上，并能实现对感兴趣科学目标的精准采样.新的任务需求要求探测系统具有更强的地外环境适应能力，并具有更强的智能水平，复杂环境的感知理解、多任务多约束……