李耀华，范吉康，刘 洋，何 杰，李泽田，潘绍飞

（1. 长安大学汽车学院，西安710064，中国；2. 上海汽车集团股份有限公司 技术中心，上海 201804，中国）

路径规划是指在存在障碍物的行驶环境中，按照一定标准规划出一条从初始位置到目标位置的无碰撞路径，可分为全局路径规划和局部路径规划[1-3]。全局路径规划是根据地图信息规划出从起点到终点的最优行驶路径。局部路径规划根据全局路径，同时结合传感器检测到的车辆周围信息，实时规划出未来一段时间的局部路径。路径跟踪是自动驾驶技术中的重要部分，其主要任务是根据决策规划层输出的参考路径，并结合当前车辆状态，控制车辆转向从而跟踪参考路径[4-7]。

针对局部路径规划问题，文献[8]对传统快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees, RRT)算法进行改进，采用样条曲线拟合RRT生成的路径，提高规划路径的平滑度。文献[9]选择5次多项式进行换道路径规划，实现车辆侧向加速度的减小，提高换道时的驾驶舒适性。文献[10]将四次Bézier曲线与蚁群算法结合，规划出符合自动驾驶车辆行驶曲率的避障局部路径。文献[11]采用一种改进势场模型，以类椭圆形斥力场代替传统斥力场，同时添加道路边界斥力场和障碍物速度势场，保证了规划路径的行驶安全性和舒适性。文献[12]研究了基于凸二次规划的模型预测控制，将车辆的形状考虑成由线性约束而非单个点定义的凸多边形区域，试验证明能够改进系统的实时性。

针对路径跟踪问题，文献[13]通过比例-积分-微分(proportion integration differentiation, PID)控制器得到车辆方向盘转角，采用死区补偿法来提高路径跟踪过程的稳定性。……