兼备飞行与步行能力！为双足机器人搭载四个螺旋桨，实现“另类”全方位姿态控制

2021-12-31

海外星云 2021年19期

可以飞行的双足机器人LEO

它叫LEO，一款可以飞行的双足机器人。

除了飞，它还会走钢丝，走路时就像一只“穿了高跟鞋的小鸡”。

甚至还会还可以滑滑板。

它的平衡力有多好？劲风疾吹时，照样保持原位。

甚至在绳子上行走也不会摔倒。

LEO的全名叫“LEgs ONboARD drOne”，意为“机上有腿的无人机”。重2.5公斤，高75厘米，它依靠腿部致动器去向前移动，其正常行走速度为每秒20厘米，当在行走中加入飞行时，即可加快移动速度。

它的吸收功率为544瓦，其中445瓦用于螺旋桨，99瓦用于电子设备和腿部。

据悉，这也是首个使用多关节腿和螺旋桨推进器来控制平衡的机器人。它由两根多关节腿、外观很像手臂的螺旋桨推进器、包含电机和电子设备的“身体”、以及一个圆顶形保护头盔组成。

在論文发表后，该团队也推出了穿黄衣的LEO。

LEO有两个并行运动控制器：分别用于行走和飞行。行走时，腿部承担但部分重量，这时螺旋桨仅起到稳定行走的作用。

飞行时，受益于LEO肩部的四个类似无人机的螺旋桨，这让它拥有较好的平衡性，也可帮助它纠正姿势、飞越崎岖地形、楼梯等障碍物。

穿黄衣的LEO

相关论文以《可以飞、可以松绳、可以滑板的双足行走机器人》为题，发表在Science Robotics上，并曾为当期封面论文，论文作者主要来自加州理工学院。