纪景周 明硕

摘要：近年来，焊接机器人技术的研究与应用，在焊缝跟踪、信息传感、智能控制等方面都取得了突出的成果。随着计算机技术、智能控制技术和人工智能技术等先进技术的不断发展，焊接机器人技术领域还有很多等待我们去认真研究的问题，特别是焊接机器人的视觉控制技术、智能化控制技术、嵌入式控制技术等方面将是未来研究的主要方向。

关键词：焊机机器人;应用现状;发展趋势

1 焊接机器人的分类

1.1弧焊机器人

弧焊机器人不只是一个简单的操作运动机构，是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，因此，它的性能有特殊要求。在电弧焊接中，火炬尖端应珠沿预定轨迹，并且连续地形成焊缝填充金属。

1.2 点焊机器人

汽车工业是一个重大的点焊机器人系统的应用，在该组件中的每个车体，当身体中，焊料接头的约60%是由机器人完成。点焊机器人逐渐需要有更好的工作性能，主要有：1）与点焊机的接口通讯功能;2）工作空间大;3）点焊速度与生产线速度相匹配，快速完成小节距的多点定位（大约每0.3―0.4s移动30―50mm且准确定位）;4）持重大（50―100kg），以便携带内装变压器的焊钳;5）定位准确，精度约±0.25mm，以确保焊接质量。

1.3 焊接机器人使用其分类方法的不同轨迹

按下电源驱动方法的不同点，每个焊接机器人以下几类：1）气压驱动。压力0.4-1.0MPa。其主要优点是气动气方便，驱动系统具有圆筒型，气动驱动结构简单，成本低，维护方便的缓冲作用;主要的缺点是该装置的尺寸大，定位精度不高;2）液压驱动。……