王姗姗，张纪会

(1.青岛大学复杂性科学研究所，山东 青岛 266071；2. 山东省工业控制技术重点实验室，山东 青岛 266071)

0 引言

随着电子商务、药品流通、服装和快销品等行业的迅速发展，物品流通呈现出高时效、多品种、小批量的特点，对仓储核心设备的性能提出了更高的要求。穿梭车具有运行速度快、成本低、性能稳定等优点，而且可以与其它自动化立体仓库设备柔性连接起来，在物流仓储系统中得到广泛应用[1]。

穿梭车仓储系统(Shuttle-Based Storage and Retrieval System，SBS/RS)是一种新兴的自动化仓储系统。在该类系统中，位于巷道口的提升机完成垂直方向的移动，巷道内的穿梭车完成水平方向的移动。与传统的堆垛机式自动化立体仓库相比，在性价比、柔性化以及综合成本等方面都更具明显优势[2]。功能各异的穿梭车仓储系统不断开发并成功应用。

国内外学者对不同形式的穿梭车仓储系统进行了研究。针对单层作业的穿梭车仓储系统，Carlo等[3]研究了系统中两个货物提升机的调度问题，并提出了一种新的控制策略。Lerher等[4]考虑穿梭车和提升机的加速度，建立了系统的行程时间模型，该模型可以计算单指令循环和双指令循环的行程时间，从而评估系统的性能。Borovinšek等[5]提出考虑系统吞吐率、总投资成本和能耗的多目标优化模型，利用改进型非支配排序遗传算法求解。杨玮等[6]针对提升机同时可运输两个货物的系统，建立了复合作业路径优化模型，设计了混合植物繁殖算法对模型进行求解。针对穿梭车换层的多层穿梭车仓储系统，方彦军等[7]研究了可跨巷道的四向穿梭车与穿梭车换层提升机搭配的系统，建立了复合作业路径优化模型，设计了改进的人工狼群算法对模型进行求解。……