李斐露，杨兰，李玉，李鉴方，雷良育

(1. 浙江财经大学，杭州市,310018； 2. 杭州广通植保防治服务专业合作社，杭州市,311201；3. 浙江省农业机械学会，杭州市,310003； 4. 杭州市萧山区农机水利技术推广中心，杭州市，311201；5. 浙江农林大学，杭州市，311300)

0 引言

植保无人机(简称无人机)是指用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，可根据飞行平台、动力类型划分为各不同种类。根据飞行平台可分为固定翼、单旋翼和多旋翼；根据动力类型可分为电动型和油动型[1-3]。电动多旋翼无人机具有操作简便、结构简单、价格相对较低等特点，作为一种先进、适用的数字农机装备，比较适合我国农业发展国情，近几年发展很快，也很受农民欢迎[4-6]。

我国是一个生物灾害十分严重的国家，农作物病虫害发生种类多程度重、频次高，防控工作的好坏事关国家粮食安全、农产品质量安全和生态环境安全[7]。据统计，近5年我国农作物病虫害年均发生面积4.3亿公顷次、防治面积5.3亿公顷次[8]。而据《2020年中国农业植保无人机市场分析报告》统计，2019年无人机作业面积为0.57亿公顷次，占10.75%，比例仍很低；与美国、日本等发达国家相比，还有很大的差距。

目前，李继宇等[9]认为从2014年起，无人机的研究进展驶入高速发展期,2016—2018年达到高热期,2020年关于农用无人机论文产出达1 232篇。何勇等[10]对农用无人机专用平台、飞行控制系统、机械装备等进行了系统论述。亓文哲等[5]从无人机在玉米、水稻、小麦、棉花和林木上的应用情况进行阐述。周志艳等[1]根据《中国农业航空行业发展报告》，对中国农业航空发展现状进行了综述，全面分析了存在的问题，并提出了对策建议。……