陈文明，胡良龙，袁建宁，王公仆，王冰，吴稳

(1. 农业农村部南京农业机械化研究所，南京市，210014； 2. 南京工程学院，南京市，211167)

0 引言

我国是世界上蔬菜种类最多、种植面积最大的国家，产量约占世界总产量的60%，2016年全国蔬菜播种面积约22 320 khm2，总产量达797 797 kt[1-2]。在蔬菜生产过程中，收获作业劳动强度大、耗时多[3-4]。但目前国内蔬菜收获仍以人工为主，用工多、耗费大，极大制约了蔬菜产业发展[5]。随着农村劳动力日益紧缺[6-9]，人们对蔬菜收获机械化及智能化需求愈来愈迫切[10]，各级政府都高度重视蔬菜收获机械科技研发和生产推广。近年来，陆续有不少收获机投入推广试用，但在实际作业中暴露的问题较多，如通用性较差，智能化技术水平较低等[11]。因此研究分析国内外蔬菜收获机智能化技术研究现状和我国蔬菜收获机主要自动控制部件及系统研究现状，对促进国内蔬菜收获机智能化技术发展具有一定意义。

1 国内外蔬菜收获机智能化技术研究现状

1.1 国外蔬菜收获机智能化技术研究现状

发达国家较早就开始了对蔬菜收获机械进行研究，并运用传感器、机器视觉及自动化控制等技术，收获作业机械化程度大幅提高，智能化技术相对成熟[12-13]。目前，部分国家及地区已实现蔬菜机械化及智能化收获，如美国、意大利、日本、韩国等[14-17]。

意大利某公司研制出一款叶菜类蔬菜收获机，该机主要包括切割装置、输送装置、切割高度自动调节装置及收集装置等。采用基于光电传感器的切割高度自动调节装置，光电传感器测量出蔬菜实际生长高度，然后转化成相应脉冲信号输出。……