○农业农村部农机鉴定总站 农业农村部农机推广总站 祁亚卓 侯方安

自动导航系统是农机智能化的关键性控制技术，也是智慧农业发展的基础。当前社会上开展的无人农机作业演示，基本上都是在自动导航系统上融合传感器、人工智能等技术加以改进实现的。根据不同的理论基础，农机自动导航系统有多种类型，如基于全球导航卫星系统（GNSS）的卫星定位导航系统，以及基于视觉、激光、电磁、机械、超声波、触觉等技术的多种导航系统。随着卫星系统在农业上的普及应用，基于GNSS的自动导航技术发展已经成熟，实际应用也最为广泛，是当前农机自动导航系统的代表性产品，其他类型的导航技术尚不成熟，市场上还没有满足农业生产实际需求的可靠产品。

通常所说的农机自动导航系统多是指基于GNSS的自动导航系统，这是集成高精度卫星定位、农机姿态检测、转向精准控制、障碍识别与自主避障、作业路径规划等技术于一体的综合系统，与现代农业技术相结合，对农业投入、农机作业实施精确定时、定位、定量控制，以实现农业高产、高效、高质的目标。这项技术通常被称为“无人驾驶”技术，安装自动导航系统的农机也被称为无人农机，如无人拖拉机、无人插秧机、无人联合收割机等。系统工作时，基于GNSS生成田块数字边界并进行路径规划，在田间作业过程中依靠卫星定位装置对农机进行实时位置和姿态信息采集，并通过液压阀或电机来控制转向装置，使农机自动按照设定路线行驶，其航向、位置偏差保持在一定的精度范围之内，从而减少作业行程间的重叠和遗漏，提高作业质量，也可以有效减轻驾驶人员的劳动强度。……