郑如新，孙青云，张 可，程 冬，徐 鹏

（南京林业大学机械电子工程学院，江苏 南京 210037）

我国是一个发展中国家，同时也是一个农业大国，而农业的种植和收获问题也一直影响着我国社会的发展。自进入21 世纪以来，随着科技的进步及社会的发展，农业的发展方向也逐渐由人工转为机械化，由自动化转为人工智能化。要使农业发展逐渐智能化，需要将图像处理技术应用到农业领域，提高农业生产效率。农业的智能化作为一个新兴的发展模式，能够提高农业生产和管理效率，减少不必要的人力、物力和财力，这其中人工智能技术发挥了至关重要的作用[1]，智能化的水果采摘机器人也应运而生。

1 机器视觉技术研究现状

目前，我国生产了大量的林果以及农作物，如果仅靠人工采收，难以实现农业的智能化和自动化，将机器视觉技术应用到植物采摘中是非常有必要的。越来越多的机构和相关领域专家开始对农业的智能化进行研究，国内的机器人采摘技术发展迅速，但智能化采摘机器人还处于初始研究阶段，且研究部门主要是各大高校和农业机械研究院[2]。

1.1 图像的预处理

要使机械手精准采摘目标水果，就必须对目标植物进行识别操作，图像识别是采摘的前提。图像识别分为图像预处理、图像的分割和特征的识别等。

在进行图像处理之前，还需要对图像进行预处理，主要是为了提高图像的质量，除去一些图像上的噪声以及提高图像的清晰度等。……