张 帆，程 鑫，同军超，张卫超

(1.武汉理工大学 机电工程学院，湖北 武汉430070；2.湖北省磁悬浮工程技术研究中心，湖北 武汉 430070)

电阻焊由于无需填充金属，辅助工序少，焊接效率高，可靠性强，焊接质量好，易实现自动化等优点[1-2]，是高端设备和制造中必不可少的技术，但其一般采用380 V三相交流电供电，焊接电流高[3]，可达几千甚至几万安，电极温度甚至高达1 000 ℃，还会出现金属飞溅。采用人工控制焊接部件进行焊接，准确度不高，效率较低，难以完成大批量焊接工件的焊接，且人工成本较高。目前焊接技术朝着自动化、智能化和数字化方向发展[4]，机器焊接代替手工焊接成为制造业必然的趋势，且采用自动焊接技术，可以极大地提高焊接效率，改善焊接卫生及安全条件，对生产实践有着重要的现实意义。

传统的自动焊接多采用人工示教或离线编程。人工示教[5-6]是人工通过示教盒控制装有焊头的机器人末端进行运动，这种方法需要现场人工示教，为保证轨迹精度，示教点要足够多，导致规划时间长，效率低，且适应环境变化的能力弱，若工件的形状或位置发生变化，则需要重新进行示教，花费大量的时间和人力。离线编程[7-8]是在仿真环境用三维模型模拟实际的作业过程，在仿真环境中通过虚拟示教获取焊接路径后输入到机器人控制器中，这种示教方式相比于人工示教的方式减少了示教时间，提高了生产率，并且能通过仿真提前验证焊接作业的正确性和安全性，但需要针对不同的工件建立不同的模型，耗时长，效率不高。……