陈 亮，石 胜，赵仁佳，陶卫军

（南京理工大学机械工程学院，南京 210094）

0 引言

履带式移动机器人具有高性价比、可适应各种复杂的地形、承载能力强等优点，在反恐防爆、消防救援、危险环境侦察勘探等领域中被广泛应用[1-4]。隧道救援机器人是一种能够代替救援人员进入复杂危险的隧道对灾后现场进行探测、搜索和救援的机器人。目前，国内外主流的履带式救援机器人可分为双履带移动机器人、四履带机器人和六履带机器人[5-6]。其中，比较典型的Warrior四履带机器人可以攀越台阶、楼梯等多种复杂地形，适用于城市建筑物中的垃圾清扫或灾后废墟清理等作业[3]。基于仿生学的KOHGA与SOURYU救援机器人[7-9]属于多节履带式移动机器人，能够翻越较大的障碍物，具有较好的多地形适应性和越障稳定性。中国矿业大学研制的CUMT系列的救援机器人[10-14]属于六履带机器人，能够翻越20 cm的障碍物。由于现有的救援机器人具有较大的空间体积与质量，考虑到隧道地面的复杂性与恶劣的野外施工环境，有必要开发小型化、智能化的隧道救援机器人，使其具有便于搬运、结构紧凑和越障性能好等优点。本文设计一种具有双摆臂结构的轻便型隧道救援用履带式机器人，可以搭载摄像头和一些生存物资进行人员搜救、物质补给与环境侦察等工作。

1 隧道救援用履带式机器人结构设计

1.1 功能与性能指标

隧道救援机器人在复杂的隧道环境中作业，需要保证运动平稳性、越障能力和载重能力，采用双摆臂履带式行走结构能满足这一需求。……