李武超，梅 杰，陈 鹏,，郭 政，陈定方，张慧明，吴俊峰

(1.武汉理工大学物流工程学院，湖北 武汉，430063；2.湖北科峰智能传动股份有限公司，湖北 黄冈，438000)

谐波减速器具有轻量化、传动比高等优点，在医疗器械、航空航天、机器人等精密传动领域被广泛应用。我国对谐波减速器的研究起步较晚，虽然近几年国内企业经过经验积累和技术沉淀，已经逐步获得国际市场认可，但是国内企业生产的谐波减速器在传动精度、传动效率、平均寿命等方面与国外企业仍有一定差距，目前我国在精密减速机领域主要依赖进口[1]。

谐波减速器的柔轮在运动时会发生空间变形，将其视为刚体进行设计得到的刚轮齿廓在传动过程中会产生啮合干涉或啮合不足等情况，同时，考虑到实际工作中齿侧间隙存在的必要性，为了能够兼顾传动精度以及润滑散热的需要，有必要对刚轮齿廓进行进一步优化。目前关于齿侧间隙的计算大多是建立在对共轭齿廓的形状及其相对位置研究的基础上，研究的重点主要是通过改进计算方法从而提高结果的精度方面[2]。为此，本文基于ANSYS有限元仿真数据,采用包络法对谐波减速器的刚、柔轮共轭齿廓进行设计和初步优化;在对刚轮空间齿廓进一步优化时,在刚轮与柔轮齿廓之间设定一个齿侧间隙常数，建立谐波传动系统的动力学模型，采用PID控制补偿方法对谐波传动系统的齿侧间隙误差控制补偿进行研究，以期为谐波传动系统综合性能的提高提供参考。……