施耀飞 许纪忠 陆斗平 国世荣 屠伟良 王高锋/文

（1.新凤鸣集团股份有限公司 2.浙江省技术创新服务中心）

1 引言

近几年来，在自动化升级的浪潮下，自动落筒技术以及自动包装技术已经得到广泛应用。在应用中发现，落筒之后仍需使用丝车携带丝饼，其转运过程需要大量人力，同时丝车只能单层存放，单位空间丝饼存放密度低，不便于管理的同时需要占用巨大的空间，随着人力成本的日益上涨以及土地资源的紧缺，解决丝车的人工转运以及存储空间问题刻不容缓，于是空中梭车转运系统应运而生。本文从系统组成及运转、网络结构、技术特性、处理能力等方面介绍空中梭车转运系统。

2 系统组成

空中梭车转运系统的标准组成为丝饼装载模块、丝饼转运检测模块、丝箱转运模块以及智能化丝箱中转库。主要通过丝饼装载装置对接落筒机器人，丝饼梭车携带丝饼完成单锭称重、单锭标签、单锭质检工序，然后将丝饼转移到丝箱中，通过丝箱梭车输送至丝箱中转库，丝饼经过平衡之后，再次通过丝箱转运模块，运输进入自动包装线，其流程如图1所示。

图1 空中梭车转运系统流程图

3丝饼装载模块

本模块的核心为丝饼装载装置。丝饼装载装置主要由3个轴组成，分别为旋转，伸出和丝饼推出，该装置示意图如图2所示。

图2 丝饼装载装置

落筒机器人直接将对接丝饼装载装置，待装置上储存有两整落丝饼后，通过旋转轴驱动定位至梭车装载位置，等待梭车就位后驱动伸出轴靠近梭车，最后驱动推动轴推动丝饼至丝饼梭车上。……