廖 洋，范大莽，张博鑫，关广丰，熊 伟，王海涛

(大连海事大学 船舶与海洋工程学院，辽宁 大连 116000)

引言

振动模拟试验常用类型为正弦振动、随机振动两种。正弦振动应用领域为模态分析、频率特性分析等，设备在实际工况下经受的多为随机振动，振动条件一般以谱或波的形式给出。通过在电液振动台上再现实测的随机波形信号或谱信号、在实验室环境下进行宽频随机振动模拟试验，对考验产品性能、缩短产品开发周期、减少开发成本有着重要的意义，随机振动控制的研究在电液振动台控制技术领域也更具实用性[1]。

随着振动环境试验的复杂化，传统的三状态控制不能满足系统的精度要求，振动台相关算法有近年来应用较多的幅相控制与STONE D P等[2]提出的MCS算法，但只限于正弦控制。UTKIN V I等[3]提出滑模控制器,抑制干扰力影响，对比传统干扰补偿法，滑模控制对外界噪声干扰与参数摄动具有很强的鲁棒性，能够克服由扰动带来的影响。但当系统阶数较高时,控制器工程实现困难。吴振顺等[4]提出自适应逆控制(Adaptive Inverse Control,AIC)，补偿模型时变，其控制精度、响应速度及稳定性在一定范围内得到了提高。在随机振动环境下，自适应逆控制是基于模型控制，无法抑制系统不确定干扰力。目前的控制算法很难同时实现干扰抑制和模型不确定补偿。

本研究提出滑模控制(SMC)与自适应逆控制相结合的复合控制策略。利用滑模控制器进行干扰抑制，在考虑伺服阀动态特性的前提下，采用自适应逆控制算法跟踪系统动态特性的变化，同时实现电液振动台随机振动控制系统的干扰力抑制和模型不确定性补偿。……