周东升，杨忠，廖禄伟，徐浩，许昌亮，张秋雁

1.南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016 2.贵州电网有限责任公司,贵州 贵阳 550002

随着无人机应用的不断深化，无人机正逐渐成为一种空中作业平台，除航拍外还用于完成诸如负载运输[1]、空中抓取作业等任务[2-3]。无人机携带负载主要有夹持和吊挂[4-6]这2 种方式。负载运输的应用场景包括快递运送、救援物资投放等。应用场景的复杂性、负载类型的多样性，给无人机的总体设计、机械结构和控制策略带来新的挑战。

对于大重量负载，无人机需要提供更大的升力；对于大尺寸负载，则需要改进无人机的构型以便运输。因此，运输大质量大尺寸负载，无人机的尺寸与质量也会随之增大，并需配备大容量电池[7]。无人机质量和尺寸的增加不仅会影响其灵活性[8]，而且会产生更高的制造和维护成本。

针对单架无人机运输大质量大尺寸负载的局限性[9-10]，有人考虑使用多架无人机配备高精度传感器进行协同搬运，从而在不改变无人机尺度的前提下，有效提高其负载能力[11]。然而，多无人机在定位、控制和协作等方面存在较多问题，通信带宽的限制是一项重要挑战[12]。一般来讲，多无人机之间的通信方式包括显式通信和隐式通信2 类。显式通信一般用于将控制信号或传感器数据等信息直接传递给其他机器人[13]，隐式通信是指无人机与环境或其他无人机进行物理交互(如相互之间的交互力)或非物理交互(如视觉观察)的作用，这种方式所需的信息由附着在无人机上的传感器获取。……