摘 要：为保障自动化岸桥运行过程的安全、准确、高效，利用红外定位、图像处理技术、系统联动技术等先进技术，设计开发自动化岸桥负载自动防摇防扭系统。通过检测安装在负载上的红外结构光源位置，计算出吊具空间位置和姿态信息，并将这些信息发送给控制系统，系统可以控制岸桥吊具更加快速、准确、有效的工作。系统在天津港已得到成功应用，对保障天津港自动化岸桥正常作业起到至关重要的作用。

关键词：港口;岸桥;自动化;红外定位;图像处理;吊具检测系统（SDS，Spreader Detection System）;可编程逻辑器件（PLC，Programmable Logic Controlle）;防扭控制器

中图分类号：U653.921 文献标识码：A

0 背景

近年来，随着集装箱码头自动化设备的大范围投入使用，自动化岸桥在使用过程中的各种关键性技术也为技术人员关注的重点。

自动化岸桥在作业过程中小车、大车需要相对于水平面进行前后及左右的移動，在移动过程中岸桥所带吊具会产生钟摆运动，司机需根据摆动幅度进行反复控制车速来保持吊具平稳。码头作业环境复杂，受气候尤其是风影响较大，另外集装箱内所装货物有一定的偏载概率，在吊具相对水平面进行垂直运动时会造成吊具及其负载产生扭动，司机需要频繁调节旋转，以达到稳定吊具的目的。

为解决上述问题、提高岸桥自动化程度、减少司机工作强度，需要对岸桥防摇防扭系统进行设计升级。

1 系统要求

1.1 硬件部署及要求

（1）岸桥小车架上安装一个摄像机。（2）岸桥吊架上安装三个红外光源。……