谢华东 付 伟 秦存利

（1.兖州煤业股份有限公司东滩煤矿，山东 邹城 273512；2.山东科技大学安全与环境工程学院，山东 青岛 266590）

为了保证启封密闭时工作人员的安全，保证整个矿井及矿内设备的安全，不影响矿内正常的安全生产，启封前必须有矿技术负责人、通风队长、瓦检员一起在现场指挥[1-3]；对启封后有毒有害气体可能到达的地点全部停止作业，停电撤人；对启封地点进行通风，降低有毒有害气体的浓度；在瓦斯和二氧化碳浓度均达到规定要求，其他有毒有害气体均达到安全规程规定时，方可启封[4-5]。为了保障巷道启封的安全性，需要尽量减少井下工作人员，对密闭巷道进行探险（危险气源的测定、密闭巷道场景识别）[6-7]。基于此，展开密闭巷道启封潜在危害动态感知与预警技术的研究以提高密闭巷道启封的安全与效率，对煤矿“安全开采”“绿色开采”具有重要的现实意义，有利于进一步提高煤矿安全生产效率，保障人员安全，符合国家能源发展战略与区域能源转换规划。

1 矿井及密闭巷道概况

东滩煤矿为低瓦斯矿井，瓦斯相对涌出量为0.12 m3/t，绝对涌出量为1.64 m3/min；二氧化碳相对涌出量为1.13 m3/t，绝对涌出量为15.38 m3/min。根据生产接续需要，需启封四采南部进风行人巷、45 运边界提，启封密闭位于45 运边界提与西翼1#总回风巷交点以西2 m 处，为砖闭+混凝土喷浆结构，四采南部进风行人巷为煤巷，45 运边界提为岩巷。封闭区域巷道断面积约18 m2，启封巷道长度1050 m。

2 机器人平台的开发

为了保障密闭巷道启封的安全进行，不影响矿内正常的安全生产，尽量减少井下工作人员，实现井下密闭巷道智能化探险。……