彭小平

（长沙航空职业技术学院，湖南长沙 410124）

除污机器人用于除污和搬运检查到的淤泥、垃圾等堆积物，其机器本体为搬运机器人，是一种可以进行自动化搬运作业的工业机器人，通过在机器人上安装不同的末端执行器，完成各种不同类型和状态的物体，将物体一个位置移到另一个位置，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

现有的搬运机器人大多固定在台面上，只能对一定范围内的物品进行搬运，虽然目前有些机器人可以通过履带进行移动，但是运动平稳性较差，影响对物品的正常搬运，此外在运动过程中难免会撞击到障碍物，容易造成机器人部件受损。基于这类问题，针对现有的机器人本体予以研究改良，设计了一种工业履带式运输搬运机器作为除污机器人的本体，以达到解决问题与提高工作效率的目的。

1 机器人底盘设计

1.1 底盘的总体设计

机器本体的底盘总体设计如图1（a）所示，具体包括：1、基架2、驱动带轮3、驱动电机4、轮板5、支撑轮6、蓄电池7、防护板。防护板的一侧设置有与基架滑动连接的导柱，且导柱的外侧套接与防护板、基架相连接的弹簧，当基架撞击到障碍物时，防护板的导柱沿基架滑动并带动弹簧形变，可吸收冲击力，提高对机器人的防护效果。支撑轮至少设置有三处，且支撑轮通过轮轴与轮板相连接，在搬运物体时，可保证机器人在高负荷下平稳运动。蓄电池通过支架固定在基架1 上，且蓄电池通过电性方式与驱动电机、旋转电机、大臂电机、小臂电机、回转电机、腕部电机及电动夹爪相连接，蓄电池位于基架1 底部的中间，可降低机器人的重心，保证机器人平稳运行。……