肖宗豪，张鹏，迟文升，刘畅

（1.空军工程大学 研究生院，西安 710051； 2.空军工程大学 装备管理与无人机工程学院，西安 710051；3.中国人民解放军 32151部队，邢台 054007）

世界的发展总是新事物不断代替旧事物，战争模式始终都在随着武器的发展而不断革新。当前各类飞行武器、防空武器、电磁武器飞速发展，作战环境日趋复杂，信息更多源、态势更复杂、情景更动态、逻辑更多变。单无人机由于自身局限性、低容错性，而难以适应充满未知和不确定性的作战环境。相比之下，无人机集群拥有高机动、强鲁棒、强扩展、高费效比等优势［1］，在作战中系统通过功能分布化、攻击饱和化等方式形成群智效应［2］和蜂拥效应［3］，可极大提高系统作战效能，因此无人机集群作战必将成为优于传统空战的新型作战样式，可应用于空中对抗、饱和攻击、协同侦察等领域［1-4］。

无人机集群是指通过约定组织规则，使拥有自主能力的无人机，通过一定规则形成超大规模无人机作战群体，通过群间协作形成群体智能及效能涌现，以较小代价较高效率完成作战任务。而集群有效执行任务的前提是对集群实现有序、高效的动态控制，控制策略的优劣直接影响集群系统的安全与稳定，因此集群控制方式是集群研究的关键。

当前无人机集群控制方式研究的主流思想分为2种，即自上而下的集中式控制和自下而上的分布式控制［5-6］。集中式控制主要有领航-跟随法［7-8］、虚拟结构法［9］，分布式控制主要有行为控制法［10-13］、一致性理论法［14-16］。……