陈 龙，刘坤华，周宝定，李清泉

1. 中山大学计算机学院，广东 广州 510006； 2. 深圳大学土木与交通工程学院，广东 深圳 518060； 3. 深圳大学城市智慧交通与安全运维研究院，广东 深圳 518060； 4. 深圳大学广东省城市空间信息工程重点实验室，广东 深圳 518060； 5. 自然资源部大湾区地理环境监测重点实验室，广东 深圳 518060

高精地图专为自动驾驶设计，是自动驾驶核心技术之一。它又被称为高分辨率地图，具有高精度的道路场景(车道线、交通标志、路沿等)、定位等信息，可以辅助自动驾驶过程中的感知、定位、路径规划、决策与控制，提高驾驶过程中的安全性。

近年来，针对高精地图的研究可以分为以下3个研究方向：高精地图格式[1-2]、高精地图数据结构和高精地图制作方法。由于本文主要讨论高精地图的数据结构和制作方法，因此，对高精地图格式不做详细介绍。从高精地图数据逻辑方面分析，文献[3]对高精地图的静态图层数据逻辑结构进行了分析，认为高精地图应该包括：道路层、车道网络层、车道线层与交通标志层。文献[4]提出了路径导航车道级地图体系结构。由于静态地图不能保证行驶的安全，文献[5]提出局部动态地图的概念，首次将动态物的感知纳入地图范畴。文献[6]提出不同驾驶级别的自动驾驶汽车需要依赖不同级别的高精地图；自动驾驶级别越高，对高精度地图的要求越高；指出L5级别自动驾驶汽车的需求为智能化的高精地图，即动态高精地图+分析数据的能力。

从高精地图制作方法分析，目前的高精地图制作均面向L3或L4级别的自动驾驶，未对L5级别的自动驾驶地图进行研究。……