张 攀，刘经南

1. 武汉大学测绘学院，湖北 武汉 430079； 2. 贵州宽凳智云科技有限公司北京分公司，北京 100016

高精地图，国际一般称为高分辨率地图(high definition map，HD Map)或者高度自动驾驶地图(highly automated driving map，HAD Map)，国内也称其为自动驾驶地图，是一种面向车辆高级辅助驾驶、自动驾驶及智慧交通的电子地图产品[1]。与导航电子地图相比，高精地图具有更高的精度和更丰富的数据内容，通常包括道路[2]、车道[3-4]、道路上的地面标志物[5]以及交通控制信息[6]。高精地图大约在2014年受到自动驾驶需求的驱动而产生，伴随着自动驾驶的快速发展而逐渐成为研究热点话题。行车环境感知是实现自动驾驶的前提，自动驾驶系统首先需要感知车辆周边的道路交通环境，然后才能规划行车路径，最后通过控制执行实现自动驾驶[7]。因此，智能网联汽车一般安装了各种传感器来实现行车场景环境感知，例如摄像头、GNSS、INS、毫米波雷达、超声波雷达和激光雷达等。但仅依靠传感器还无法实现完整可靠的环境感知，因为传感器自身存在诸多限制。例如传感器的感知范围有限，一般在200 m以内，同时也无法感知位于其视场角(FOV)之外的物体。此外，传感器容易受到恶劣天气和环境噪声的影响而无法正常工作，并且需要高性能的计算、耗电多。高精地图可以作为一种行车基础设施提供全天候超视距的感知，解决传感器感知边界和使用条件受限的问题，增强自动驾驶系统的稳健性。除了应用到环境感知，高精地图还被大量应用到高精度定位和路径规划[8-13]。……