程思渺，田 威，李 波，廖文和

（1.南京航空航天大学，南京 210016；2.南京理工大学，南京 210094）

随着“中国制造2025”战略的提出与推进，智能制造已经成为我国当前航空制造业发展的必然趋势[1-3]。随着工业机器人技术的发展，航空航天等领域逐渐出现机器人取代人工作业的趋势[4]，然而工业机器人绝对定位精度低已经成为制约其在高精度领域应用的首要因素。因此提升工业机器人的绝对定位精度对推动航空制造技术及发展有着重要意义和实用价值。

机器人精度补偿分为闭环补偿和离线补偿两种，闭环补偿在众多应用中都能获得出色的精度提升效果，但增加闭环补偿技术可能会造成闭环系统不稳定[5-7]。此外，在实际应用中，闭环反馈补偿技术需要通过激光跟踪仪等设备实时采集机器人误差，这就要求机器人的工作环境不会阻碍误差数据的采集。因此，该补偿技术的应用场景相对有限[5-7]。离线补偿技术无法达到在线闭环反馈补偿的高精度水平。然而，它相对来说更稳定，更可靠，更容易实现。其所能达到的精度水平也能满足机器人的大部分应用要求[7-8]。

传统的离线精度补偿方法主要是运动学标定[9-11]，通过标定相关参数，得到修正后的机器人运动学模型替代理论模型。然而运动学标定仅考虑几何参数引起的误差，因而精度补偿效果有限。为解决上述问题，许多研究人员建立了包含非几何误差源的模型。

基于误差相似度的建模方法是近年来机器人精度补偿的研究热点。……