葛世程，郭着雨，梁 熙，莫宗来，李 军

(南京理工大学 机械工程学院,南京 210094)

野战火箭炮的再装填过程需要将发射箱在装填车、发射车与地面之间进行多次对接、起吊、转运和落装，这些操作通常依靠装填车上的装填系统完成[1].为保证射击密集度，火箭炮利用发射箱底部定位孔与发射车的定位销进行约束并锁定发射箱，对准时需要保持较高的位置精度.而现有绳索吊装技术由于绳索的变形特性常常造成发射箱的转运以及对准难以控制[2-3].为根本解决绳索吊装问题，刚性装填技术利用吸盘、电磁铁或抓取机构等较复杂的末端执行器起吊工件，能够较好地控制执行器与发射箱的对接以及箱体的转运[4-6].但在对准时需大幅降低运动速度，同时难以利用导向结构降低对接、起吊和落装过程中执行器所需的工作精度，如S400防空导弹的装填.因此，为了实现高效装填，需要末端执行机构有柔性变形能力以补偿误差带来的执行器偏移[7].

在航空航天、船舶和自动化系统中，柔性对接机构已经获得了较为广泛的应用.文献[8]设计的一种2自由度柔顺移动并联机构，在有较大的径向平移偏差和角度偏差情况下仍能完成柔顺对接.文献[9]针对多组销孔对接问题，提出一种力柔顺控制算法降低销孔间的接触力.文献[10]设计了一种柔顺对接与撤收机构，提高机器人与火箭定位、对接、加注和撤收的效率.由于野外地形复杂，发射箱的对准要求执行机……