张言铖　狄啟飞　王秀境　黄浩

摘要：高压开关柜是输变电系统的重要设备，其安全稳定运行对变电管理工作产生深远影响。本文首先分析高压开关柜中传统局放测试存在的缺点，其次提出设计可操作机器人的技术方案，通过硬件与软件部分的结合使用，对机器人系统中机器臂与视觉定位模块进行优化，使得机器人能够高效完成局放测试工作。最后项目取得显著成果，对高压开关柜的安全测试提供了技术保障。

关键词：高压开关柜;远程局放试验;可操作系统;机器人设计

前言：

现阶段，在10kV、35kV高压开关柜局放试验中，多使用人工手持超声波探测仪方案。然而，该种方案经过证实具有一定危险性，会造成人员意外伤亡。随着人工智能技術发展，可设计机器人远程操作系统，以机器人技术代替人工，确保局放试验工作具有较高的安全性与可控性。本文对局放机器人系统设计进行研究，基于ROS机器人操作系统，对远程控制方案进行完善，相关内容如下：

1项目提出的背景

开关柜是重要电气设备，其中包括仪表、自控、磁力开关、各种接触器等，分为高压室开关柜与低压室开关柜。其主要作用是控制与保护电力系统中的设备。在高压开关柜的具体运行中，会存在局部放电现象，对绝缘介质的性能造成不良影响。目前，在高压开关柜局部放电测试中采取的方案是人工操作，其主要缺陷是劳动强度大和安全系数低。针对开关柜局放测试中存在的主要问题，本项目研发了机器人远程操作系统。……