王 琛， 于嘉浩

(南京林业大学家居与工业设计学院，江苏 南京 210037)

UG运动仿真功能是在结构设计、三维建模、虚拟装配的机构模型基础上，对机构中每个部件的三维模型赋予一定的运动学特性，再在各个部件之间设立一定的连接关系，使之成为一个运动仿真机构模型[1]，从而模拟机构的实际运动，分析机构的运动规律，研究机构运动时的受力情况。UG运动仿真功能可以对机构模型进行大量的装配分析和运动合理性分析工作，例如干涉检查，轨迹包络，分析机构中零件的速度、加速度、作用力与反作用力等，得到大量的运动参数，实现对机构模型的改进和设计方案的优化。

1 运动学特性设置

UG运动仿真的关键步骤是对机构模型进行运动学特性设置，包含连杆设置和运动副设置[2]。运动机构在装配完成后，各个部件并不能按照装配模块中的连接关系进行连接，需要为每个部件赋予一定的运动学特性，即为机构指定连杆和运动副[3]。在运动学中，连杆和运动副两者是相辅相成，缺一不可的。运动是基于连杆和运动副的，而运动副是创建于连杆上的副。

连杆是创建运动仿真的基础，合理地设置连杆的惯性和材料属性，可以使运动仿真更加准确真实[4]。建立连杆的对象既可以是具有一定质量和体积的三维实体，也可以是二维的曲线和点。每个连杆可以由多个对象组成，但是一个对象只能属于一个连杆，对象之间可以存在间隙，也可以相互干涉。……