陈 蒙， 陈 丰，2*， 周 稳

(1.安徽科技学院机械工程学院，安徽 凤阳 233100；2.泰州里华齿轮制造有限公司，江苏 泰州 225300)

我国人口众多且是农业大国，国家对农业发展尤为重视，但我国在农业发展方面仍面临着很多问题，首先就是劳动力大幅度减少，随着城镇化的进程，预计2030年我国城镇化率会超过70%，劳动力的减少是农业发展面临的主要问题[1-3]。其次是农业装备智能化程度较低，近年来各式各样的农业机器人被应用到农业生产的各个领域，中国工程院院士赵春江表示，未来农场将会是无人农场。农业机器人的使用是农业发展的重要一环，农业机器人的使用，不仅能够提高作业效率，同时能够帮助农民降低作业强度，和减少众多复杂或者高危的劳动，农业机器人的研发使用目前已经成为世界的研究热点[4-6]。

近年来设施农业发展迅猛，我国设施农业的面积已经超过了400万公顷，设施农业的大力发展对农业生产效益有着很大的提升。但设施农业的运作需要大量的人力投入，其中在果蔬的收获方面，由于采摘作业的复杂性，目前采摘自动化程度仍然很低，绝大多数的果蔬采摘作业均要通过人工作业完成。虽然果蔬采摘机器人的应用可降低人工劳动强度，提高劳动生产率和产品质量，保证果蔬适时采收，但目前果蔬采摘机器人面临着准确率低、工作时间长、夹取损伤大、制作成本高、通用性低等问题，其中除去算法优化的原因，大多是由于采摘末端执行器设计不足直接或间接引起的。……