张 洋 夏 光 唐希雯 汪韶杰 孙保群

1.合肥工业大学汽车工程技术研究院，合肥，230009 2.合肥工业大学汽车与交通工程学院，合肥，2300093.国防科技大学电子对抗学院，合肥，230037

0 引言

现代工业的迅猛发展带动着物流行业的进步，叉车作为物流行业的重要搬运机械，其市场需求也在不断扩大。叉车横向失稳是指其在进行转向及制动过程中，由车身载荷发生急剧转移导致的车身侧翻，叉车侧翻会给驾驶人员甚至行人的安全均带来很大威胁，因此，叉车的防侧翻是急需研究的问题。

丰田公司在叉车主动安全技术方面相继开发出操作者感应系统、主动式稳定系统、行驶控制系统，这些技术的应用大大降低了叉车安全事故发生的概率[1]。该主动式稳定系统通过油缸锁止的方式可减小叉车转向时的车身侧倾角，但缺少对叉车安全域的判断，一定程度上削弱了平衡重式叉车的仿形功能。REBELLE 等[2-3]基于Solid Dynamics建立了叉车的机械结构模型，采用Pacejka的轮胎模型时刻计算出各车轮与地面之间的相互作用力，通过实车测试验证了模型在原地转向、阶跃转向等工况下的准确性和可靠性，同时通过大量仿真和测试提出了锁定后桥与车身以提高稳定性的措施。YU等[4]使用基于实时动态模型的侧翻时间作为衡量重型车辆侧翻的判断依据，结合使用主动悬架来控制重型车辆的侧翻，结果表明该预警系统可以在很大程度上改善重型车辆的侧倾稳定性。ACARMAN等[5]考虑流体晃动力……