孟予斐 张军卫，2** 洪毅，2

（1.首都医科大学康复医学院，北京 100068；2.中国康复研究中心北京博爱医院脊柱脊髓外科，北京 100068）

脊髓损伤（spinal cord injury,SCI）是一种严重致残性损害。它不仅导致肢体功能障碍，还对膀胱、肠道、呼吸和心血管功能造成损伤，给患者带来身心伤害，同时给家庭和社会带来沉重的经济负担[1]。改善或代偿躯体功能是脊髓损伤后康复训练的重点，提高生活独立性和质量成为患者、家属和医务人员的共同目标。外骨骼机器人是新兴治疗技术，主要用于康复训练和辅助日常生活[2]。外骨骼机器人在脊髓损伤后康复训练中发展迅速，其优点不可替代，可深入研究空间广阔。本文根据作用部位不同，分别介绍上肢、下肢和躯干训练机器人在脊髓损伤后的应用，并对目前外骨骼机器人应用的局限性及发展趋势进行综述。

1 上肢训练机器人

颈脊髓损伤造成四肢瘫，上肢功能受损将严重影响患者独立完成日常生活活动（activities of daily living,ADL）的能力。应用上肢训练机器人辅助训练有助于功能恢复。

Armeo 系列（Hocoma 公司，瑞士）外骨骼机器人包括ArmeoPower、ArmeoSpring 和ArmeoSenso，既能为不同康复阶段的患者提供相应的康复训练，又可以进行运动能力评估，追踪患者康复进展。此外，与虚拟现实游戏的结合提高了患者参与康复训练的依从性和主动性。Sørensen 和Månum[3]报道4 例脊髓损伤患者在伤后5个月内接受ArmeoSpring上肢的康复训练，除1 例患者左上肢运动功能未见明显改善外，其余3例患者的双上肢运动功能均有所恢复，ADL能力得到提高。……