邓清东，杜必强，姚万业

（1.华北电力大学 控制与计算机工程学院，河北 保定 071003；2.华北电力大学 能源动力与机械工程学院，河北 保定 071003）

0 引言

变压器在电力系统中扮演着关键角色，承担着电压变换、电能分配和传输的功能，其运行状态直接影响电力系统的稳定性和可靠性[1]。因此，变压器故障也是整个电力系统稳定性的重要隐患。目前，变压器内部故障检测方法主要有人工探测和油色谱分析技术[2]等间接方法。人工探测需要将变压器内部绝缘油排空，再由检修人员进入油箱内部进行检查，不仅耗费大量人力、效率低，还可能使变压器油受到二次污染，而间接检测方法也依然存在着故障点定位困难等问题[3]。

为了规避这些问题，随着传感器技术、机器人技术的发展，越来越多检测机器人被用来代替人工，实现对油浸式变压器的故障检测。2018年，沈阳自动化所设计了一种喷射推进方式的球形变压器内检机器人[4]，但由于球形不稳定，容易失去平衡，需要更大功耗的动力推进才能保证其稳定游走，造成推进功耗大，降低了机器人的工作时间[5]。针对上述问题，本文提出了一种用于油浸式变压器内部故障检测的仿生机器鱼，通过鲹科鱼类游动推进机理实现运动控制。资料显示自然界鱼类具有很高的推进效率，其中鲹科鱼类的推进效率甚至可达90%，并且在高速和低速下都具有非凡的机动能力，远远领先于传统的人造水下航行器[6]。本文在一种基于鲹科鱼类鱼体波模型的多连杆机构推进模型的基础上，通过对连杆机构杆长进行优化，从而使此推进模型的速度更快，工作效率更高。……