李 鑫，寇子明，梁富伟，畅卫国

(1.太原理工大学 机械与运载工程学院，山西 太原 030024；2.矿山流体控制国家地方联合工程实验室，山西 太原 030024；3.山西省矿山流体控制工程技术研究中心，山西 太原 030024；4.太原市轨道交通发展有限公司，山西 太原 030024)

带式输送机在矿山应用非常广泛，占据重要地位[1]。带式输送机连续运输量大、运载能力强、工作环境适应性好，能够实现远距离运输[2]。然而带式输送机工作环境恶劣，由于高负荷、长时间运行且负载不均衡等工作特性，运输中易发生断裂、纵撕、跑偏等故障[3]，造成突发性安全事故。在带式输送机运输巷道等环境中，着火事故、爆炸性有毒性气体浓度超标等严重威胁矿山设备与工作人员的安全。目前井下带式输送机的巡检主要是人工来完成[4]，每天需要大量工人多班轮换携检测设备沿长距离带式输送机进行巡检，由于井下环境比较恶劣，工人劳动强度大、危险因素比较多，存在着巡检不到位、巡检效率低、人力成本大等问题，不仅给煤矿安全生产埋下隐患，还有可能危及到巡检工人的生命安全。

研发了一种适用于长距离、复杂工况的井下带式输送机实时巡检机器人系统，采用集成化模块化设计，机器人本体体积小质量轻，易实现长续航；设计了一种行走机构，可使机器人在复杂工况下平稳行走。采用多种传感器、360°高清摄像头、红外热成像摄像头、拾音器，采集带式输送机及其运行环境中的气体、烟雾、温度、视频、音频五类信息，智能识别带式输送机异物、跑偏、撕裂、托辊故障以及运行环境异常并定位或预测故障点位置，便于及时进行维修，保证带式输送机的运行安全。……