张 帆,肖丙刚

(中国计量大学 信息工程学院,浙江 杭州 310018)

近几十年中,大量的高层,地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些场所的特殊性,发生火灾时,不能快速高效的灭火。在夜间,万一发生火灾如果不能及时发现、扑灭,都将造成巨大的损失,尤其是危险物品,还会对社会公共安全造成威胁。为了解决这些难题,尽快救助火灾中的受害者,减少财产损失,最大限度的保证消防人员的安全,防止夜间或者无人时室内有火灾发生,造成不必要的损失,因此研制一种智能灭火机器人是十分必要的。

如今国内外存在较多关于灭火机器人的研究,见文献[1-8]。这些研究通过遥控等方式实现了机器人代替救援人员灭火的目的,同时针对火灾的各种情况,以加强各种传感器的功能为手段,实现了快速灭火和精确定位的效果。但是这些灭火机器人的研究存在着监测范围受限、避障风险高的问题,而且火焰识别精度不高。

因此,针对目前国内外灭火机器人研究所存在的这些问题,本文提出了一种基于物联网和机器视觉的自动导航灭火机器人,并针对灭火的功能进行了优化。

1 灭火机器人的整体设计

随着科技的发展,物联网技术已在各行各业得到广泛应用,在智能消防领域,曹元军等人[9]结合了消防物联网和互联网,提出了一种有效且高效的智慧消防系统,为我们展现了一种比较完整的物联网系统架构。该系统的环境监测范围大,不受环境中障碍物的限制,且人机交互性强,鉴于该系统,本文提出了一种基于物联网和机器视觉的自动导航灭火机器人。……