尹瑞多,郭刚祥,陈元杰

(浙江省计量科学研究院 浙江省市场监管测力与称重计量重点实验室,浙江 杭州 310018)

螺栓是在日常生活和工业制造当中不可或缺的工业之米,是常见的紧固件。它是由头部和螺杆(带外螺纹的圆柱体)两部分组成的,需要与螺母配合,用于紧固连接两个带有通孔的零件。在工业生产中,螺栓通常由人工进行装卸,但在对大型管道或大型机械的螺栓进行装卸时,人工装卸就显得效率低,工人劳动强度大。在智能制造技术发展下,能够依靠视觉系统自动识别螺栓位置,并进行装卸的螺栓自动装卸机器人应运而生。郑帅超[1]等针对瓣膜螺栓识别定位提出了方案,利用阈值分割和特征提取的方法对螺栓进行定位,定位误差在1 mm以内,但需要先对螺栓顶部进行涂白处理;谈继勇[2]等通过对经典Camshift算法进行改进,建立H-S二维直方图,利用直方图补偿策略提高了螺栓定位精度,但因其算法运行在嵌入式系统上,算法帧率有待提高;黄潜[3]等利用激光线结构光扫描仪对螺栓进行识别和定位,利用关键点的快速点特征直方图(FPFH)来描述点云特征从而识别螺栓的精确位置;胡绍海[4]等针对动车地板螺栓提出了利用暗边缘特征结合FAST角点检测的方法,实现了螺栓定位,但不能适用于亮度较暗的场景;苏少辉[5]等提出了针对大尺度矩形工件定位的方法,运用改进的Hough直线检测算法,计算工件角点和旋转角度从而实现工件定位,但是……