赵国华

（四川职业技术学院，四川 遂宁 629000）

一、引言

农业作为第一产业，关系国计民生，在国民经济中具有重要地位[1]。农业种植生产流程一般包括耕地、播种、施肥、浇水、管护、灭虫、收获、仓储、销售和物流，其中摘果作业是大多数农作物收获的主要外在表现。摘果作业的效率和质量是农业生产性能的重要指标，也是农业生产模式革新和升级的重要关注点。随着信息化智能控制技术的不断发展，智能摘果技术理论不断提出。苏明等[2]提出了“实用型椰子摘果机开发研究”理论，针对椰子的采摘提供一种适用于海南椰子摘果的新设备,该设备可解决机械化摘椰子果和椰子果从高树上放置到车厢的问题。任志敏等[3]提出了“一种改进的颜色跟踪系统在果实采摘中的研究”理论，在分析了颜色跟踪条件表达式比较法的基础上,提出了数组查表法的颜色跟踪算法,节省了时间,加快了颜色跟踪的速率。在上述背景下，如何综合现有技术实现自动化、高精准、多类别、全过程摘果作业成为一项研究课题。鉴于此，本文提出一种智能摘果机器人的设计方案。对整体系统设计理念进行了阐述，并对关键性技术进行了详细介绍，具有一定理论参考价值。

二、总体设计

本文将所述智能摘果机器人分为六个部分，一是果实信息采集部分；二是机械臂控制部分；三是果实初步处理部分；四是本体移动部分；五是信息通信部分；六是数据云处理部分。在果实信息采集部分，主要部署摄像头、气味传感器、压力传感器等果实信息采集硬件，对果实图像、气味、软硬度信息进行获取；……