毛中正，刘海潮，朱墨迪，武 扬，党 炜

（北京奔驰汽车有限公司，北京 100176）

0 引言

北京奔驰（BBAC）装焊车间工艺复杂，汽车白车身制造大量使用点焊工艺，而点焊工艺主要由焊钳实现。焊钳设备数量庞大，焊钳上面的电极杆、大臂、电机等部件时常需要更换。特别是当发生碰撞时，焊枪结构会发生变化，具体表现为焊点位置发生偏移，影响焊接精度和焊接质量。通常情况下，生产现场会采用临时措施，即会对机器人轨迹进行调整，补偿焊枪的形变。但是由于机器人焊点通常偏多，同时又有多个车型需要调整。因此在焊枪发生变形后，需要耗费大量的时间恢复，对生产线影响巨大。

如何保证焊枪精度，使其与出厂尺寸一致，成为急需解决的问题。因此，在焊枪替换到线下保养时，需要对焊枪进行严格的精度校准，以保证焊枪上线就能使用，减少调整时间。为了提高对于焊枪调整的精度，避免不同人修出不同枪的情况出现。在众多大尺寸测量设备中，由于测量速度快、测量精度高和测量范围大等优点，激光跟踪测量仪得到广泛的应用。因此，通过将FARO 激光跟踪仪应用到焊枪修复中，准确测量焊枪各部件精度，保证焊枪的重复精度。

1 FARO 激光跟踪仪

激光跟踪仪是工业测量系统中一种高精度的大尺寸测量仪器[1]。激光跟踪仪的基本工作原理是在目标点上放置反射器，通过人为引导，将激光跟踪头发出的激光引到反射器上，同时反射器将激光重新反射到跟踪头，当目标移动时，跟踪头会自动调整光束方向来对准目标[2]。……