邓克剑，曹杰，武志华，李璐，张峰源

（中国核工业二四建设有限公司，山东烟台 265100）

0 引言

防冲板用于码头减缓受船舶冲撞所用，整体为盒体状，下部为钢制品焊接成型的箱形结构，冲击一侧结构贴防冲击面板，在不同的港口都得到广泛应用。

国内外防冲板箱型钢结构的焊接生产主要采用人工进行，防冲板项目订单量大、供货周期短，一般从签订合同到交货中间只间隔1个月左右，由于人工焊接效率低下，往往导致交货时间后延，大批量订单由于产能落后而丧失。现在急需研发一套自动化设备[1]进行防冲板箱型钢结构的生产应用。

1 自动化设备可行性分析

防冲板主体为箱型钢结构，其中一种箱型钢结构如图1所示，钢板选用Q235B或Q355B材质，板厚为8～40 mm，工件尺寸范围长为3～10 m、宽为1.2～4.5 m、高为0.2～0.5 m，焊缝主要为角焊缝，主体钢结构简单为田字格状，采用熔化极气体保护焊焊接工艺，焊丝直径为1.2～1.6 mm，容易实现程序化、自动化批量生产。

图1 一种防冲板箱型钢结构

需要研究开发一套适用于防冲板箱型钢结构自动焊接的设备，焊接设备包括焊接机器人（带焊缝识别、跟踪、控制系统的机械装置）及辅助生产工装。焊接机器人的焊枪夹持机构能到达内部焊缝位置，能承载焊枪到达焊缝焊接位置和方位角度，具备小巧灵活特征，在焊枪端部配置信号采集系统，通过信号采集可实现对焊缝进行识别、跟踪和焊枪的控制功能。根据焊接产品的结构特点，研究满足焊接质量要求的焊接方法；……