顾家玮，唐 炜，张 乐，陈峻山，周 鲁，成志锋

(1.上海无线电设备研究所·上海·201109；2.西北工业大学 自动化学院·西安·710129)

0 引 言

多智能体协同在民用、工业、国防、军用等领域中有着重要的应用价值。特别在军事方面，多智能体协同作战平台正在成为各个国家武器装备家族中的一个重要分支[1-2]。具体地，在未知环境中，可以利用多智能体协同完成侦察、搜索等任务[3]。就多机器人系统中的协同控制、路径规划、协同感知、信息决策等方面而言，目前，军事任务中的多机器人协同模式尚不完善，如何对机器人群体进行有效的协调和控制，一直是机器人军事化应用中的关键。室内环境下多机器人的协同定位与路径规划，是考察多机器人系统协作机制的一种常用研究方法。

自主导航作为移动机器人的关键技术，需要考虑定位、任务规划、路径规划问题。针对定位问题，采用磁带或电磁导航[4-5]的第一代导航方式，以及依靠环境中信标或二维码[6]定位的第二代定位导航方式，都需要预先布置标记信息，而不能被应用于军事侦察任务中。SLAM技术[7]是目前机器人产业的主要研究方向，已产生了基于视觉、激光雷达、声纳等的SLAM算法[8-9]。Geppert将绝对位姿估计与视觉惯性里程计进行了结合，提出了多摄像机视觉惯性定位算法，使得系统可以提供无漂移的姿态估计[10]。Kim依靠卷积神经网络，利用环境信息将位置识别问题转化成了位置分类问题，通过学习点云描述符得到了一个定位器[11]。……