王 超

(1.辽宁省交通规划设计院有限责任公司，辽宁 沈阳 110166； 2.辽宁大通公路工程有限公司，辽宁 沈阳 110166)

0 引言

在欧美等发达国家，桥梁水下检测技术的发展经历了曲折的过程。以美国为例，其水下检测的萌芽是随着一次又一次桥梁安全事故的发生，逐渐开始的。二十世纪五六十年代间，美国洲际公路建设掀起热潮，桥梁建设也广泛发展，当时还没有相应的桥梁检测计划，只有一些地方性检测条例。直到2004年，在美国联邦公路署最新修订的全美桥梁检测标准中，已明确将桥梁水下检测列入桥梁常规检测体系中，并对其检测范围、频率、项目、手法、报告等进行了详细规定，目前美国的水下检测正逐步规范化和系统化。紧随其后，英、法、德、丹麦、瑞典、芬兰、南非、印度也制定了水下检测的指南或规程[1]。

水下结构的病害损伤大多从结构的表面开始显露。早期的表观检测主要是人工目视检测。后来，水下视频采集及成像技术得到发展[2]。同时，随着图像传感器小型化与高集成化以及机器人技术的发展，无人水下录像以及水下照相变得可行。

但水下桥梁结构附件水流湍急，传统的潜水员或机器人都难以使用视频采集设备实现稳定定位，致使拍摄的图像不稳定[3]。如何在这种外部时变的强干扰条件下进行水下图像采集设备的稳定控制，使采集系统能够适应复杂的水下环境作业是需要解决的难点问题；桥梁水下结构所处的环境较为浑浊，透明……