韩林山， 刘 耀， 迟 明， 唐明昊

(华北水利水电大学机械学院， 郑州 450045)

随着中国经济的飞速发展，城市高架路的建设迫在眉睫，预制装配式架桥机[1]的设计是为了解决传统架桥机存在的架设周期长，占地面积大等问题。然而，现有的架设墩柱方法依然是采取“一步一停”的方式，严重影响了架设的精度和效率。目前，中外主要通过改进架桥机结构来提高架设速度，还未有学者考虑闭环控制系统对提高架设速度与精度的影响。而架桥机墩柱的架设需要后起重小车走行电机与升降电机的同步协调配合，对于同步协调问题，现已有很多研究，包括耦合控制[2-3]和非耦合控制[4-5]两大类，其中耦合控制中的交叉耦合控制在双轴系统中的同步控制精度较高，适用于所研究的系统。但是交叉耦合控制策略在一轴受到扰动后，另一轴也会失稳，因此必须搭配新的控制策略来提高其稳定性。许多学者将同步控制与跟踪控制相结合，提出了粒子群优化比例积分微分(proportion integral differential，PID)控制[6]、基于TSK型递归模糊神经网络(TSK-type recurrent fuzzy neural network，TSKRFNN)控制[7]、动态网络自适应控制[8]、鲁棒控制[9]等，都取得了不错的控制效果。滑模控制由于具备算法简单、抗干扰能力强以对及建模参数变化不敏感等特点受到了广泛的重视，并应用在很多领域。然而滑模控制需要较大的切换增益来增强其鲁棒性，随之而来的是抖振的产生，文献[10]使用饱和函数代替传统的切换面，并与模糊控制相结合来解决了系统参数不确定性问题，但同时会削弱系统的抗摄动性。……