黄 岩，黎奕辉，张凯富，管贻生

（广东工业大学机电工程学院，广东 广州 510006）

1 引言

在过去的几十年时间里，随着电子行业的快速发展，电子元器件的组装也变得越来越重要，在自动化生产线上，异型器件的装配有两种方式可供选择：手工装配或者使用自动化装配[1]。前者不仅效率低、成本高，而且质量难以保证；后者主要采用单个机器人进行异型插件的装配工作[2]，然而在重复性较高的自动化生产线上，依然存在工序繁多和空间利用率低等问题。结合当前多机器人系统的众多优势[3]，国内外已有学者提出了将双机器人应用于协同下棋[4]、焊接[5]及复杂样品的制备和测量过程[6]。

目前，很少有将多机器人应用于自动插件的系统，为了提高异型电子元器件装配方面的自动化水平及插件的效率，减少电子制造业中的工序数量和生产设备的占用空间，设计了一种双SCARA机器人异型插件系统。该系统在硬件层面采用“PC+运动控制器”的架构形式，结构简单，上下位关系清晰；在软件开发时引入了模块化的编程思想，有效的缩短了系统开发周期。根据异型元件和PCB自身结构的特点，在目标识别时采用特征提取的方法，结果表明该方法具有很高的可靠性。最后通过在样机上实验成功完成了异型元件的自动化装配，验证了本系统的可行性。

2 系统硬件设计

本系统的硬件结构主要包括工控机、双SCARA 机器人本体、两台控制器、视觉系统和PCB传送装置等。其总体结构如图1所示。……