吴晖辉，曾宪荣，方王进，吴福培

（1.顺德职业技术学院智能制造学院，广东 佛山 528330；2.佛山市鹰野智能科技有限公司，广东 佛山 528332；3.汕头大学机械电子工程系，广东 汕头 515063）

1 引言

线束是在电子电气设备中，连接线路、传送信号的组件。线束的加工涉及到裁剪、剥皮、压着和插入等主要工序，此前大多是采用人工生产或者对某一部分工序自动化生产，最后人工插入和组装[1-3]。但随着产品向精密、小巧方向发展，线材的线径日趋细小，部分线径已经低至0.2mm，人工插入和组装难以为继，因此，全自动端子插入机应运而生。其主要功能是按照工艺流程，选定合适颜色的线材，将其剪断、剥皮后，压着端子并将端子按照一定的顺序插入到连接器的通孔内，是一个典型的集光、机、电、气和自动控制技术于一体的智能装备。目前，送线、剥线、裁剪和压着工艺已经基本实现自动化，但国内还没有成熟的能实现能将多种颜色线材经送线、剥线、裁剪和压着后，插入多种品规连接器内的全自动线束端子压着插入机器[4]，高速高精度的插入机主要依靠进口。文献[5]采用了弹性串联控制器实现了线材插入，但是效率太低，耗时4s才能插入一个pin位，文献[6-7]采用了机械手来实现连接器的对插，其结构复杂大、耗时久。鉴于此，课题组与佛山一家企业合作，历时三年，联合开发了一款完全自主知识产权的高速高精度线束端子插入机（后文简称插入机），文中以该机型为基础，讨论其机械部分设计。……