毕修文，赵 旸，谭化建，邓珍波

（1.航空工业成都飞机工业集团有限（责任）公司，四川 成都 610037 2.四川省航空智能制造装备工程技术研究中心，四川 成都 610037）

1 引言

随着工业化进程的不断推进，制造技术正面临着转型升级的问题。作为制造技术中极具代表性的航空制造技术，势必将迎来一场变革。飞机零部件的制造技术已经有了一个比较高的水平，而作为一个完整的飞机整个生命周期中十分重要的一环：装配制造技术，还处于一种相对比较落后的一种状态。飞机装配水平衡是量一个国家制造业发达与否的一个标杆，飞机装配过程通常将飞机分为多个部段进行分段协同制造[1]。传统的飞机装配技术存在着自动化程度低、工装可重复利用率低、功能单一等问题。随着装备技术的不断升级转型，飞机装配在模块化、柔性化、自动化方向取得了一定的发展[2-5]。文献[6]介绍了飞机大部件自动化对接系统中的位姿拟合技术、坐标变换技术、伺服控制技术等。文献[7]在飞机传统装配工艺的基础上研究了基于坐标孔的数字化柔性工装定位技术。文献[8-9]研究了自动化装配过程中的力与位移的协调控制技术。在大部件的自动化装配技术基础上，融合模块化技术、自动化闭环技术，研制了一套用于飞机防护瓦装配的智能系统，保证数百块瓦片的高效装配。

2 系统构建

这里所述智能装配系统为实现某类机型全机防护瓦的加压装配操作和抗压测试，采用模块化设计理念，以装配工艺规程为指导，设计了不同功能组件。……