文/李腾飞 刘新伟 张恩光 张正伟 李焕龙

近年来，随着用工成本增加，制造企业为降低成本、增加产量，越来越多地应用自动化设备代替人工操作。自动导引小车（AGV）是自动化设备中技术较为成熟的一种，尤其适用于工厂内部搬运频率高、搬运距离远、重量较重的物料，从而实现工厂内物料搬运的自动化，更好地协调各个工艺之间进度。

在传统的AGV物料搬运系统中，取卸货站台是固定的，即不会因为其他因素而导致其位置改变。而在某些工业场景下，AGV的取卸货站台存在移动问题，从而使AGV难以精确地将货物放置到指定站台，或从指定站台取到货物，部分学者[1-9]对不同导航方式下AGV定位精度问题进行了研究，还有部分学者[10]对AGV可视化监控技术进行了研究，但目前尚未发现研究取卸货站台移动问题的相关文献。

本文针对某玻璃纤维企业一车间物料搬运过程中取卸货站台移动问题进行了研究，通过对实际场景中固有误差的计算，在AGV系统中添加了激光测距设备，同时将站台移动的距离离散化，将一个站台分为多个离散分布的站台，该方案可使AGV成功驶向合适的站台，完成取卸货操作。

一、某车间搬运流程与AGV系统实现

1.搬运流程

某玻璃纤维企业计划对一车间进行改造，将由人工利用行吊起重机完成的布卷搬运操作，改由AGV完成，以此实现布卷搬运自动化，达到节省劳动力的目的。

该搬运操作主要包含三步：第一步，将放卷机上取下的空轴搬运至空轴架；……