文/张云成

随着自动化物流发展，密集存储得到越来越广泛地应用，成为未来发展方向之一。作为密集存储系统中关键设备之一，穿梭车的调度是一个技术难点，目前相关技术应用的研究还比较少，尚未形成一套有针对性的成熟理论和实现方案。本文借鉴行业内应用广泛、技术成熟的AGV调度相关技术，结合多层穿梭车系统的特点和项目实践经验，详细阐述了其中的理论原理和关键技术。

一、密集存储系统简介

多层密集存储系统是一种利用穿梭车进行存取货物的特殊货架系统，由穿梭车、升降机、充电站、货架导轨以及上位调度管理软件组成，可实现货架深度上货物的连续存储，达到存储密度最大化。

密集存储系统的工作流程是，在货架深度方向设置穿梭车导轨，入库时只需将货物输送到升降机入口站台，系统根据货物存储位置控制升降机，将货物输送到相应的层；同时，调度穿梭车到升级机站台取货，然后将货物搬运到货架内指定的位置，出库过程与之相反。密集式多层穿梭车系统适用于“先进先出”或“先进后出”的自动化仓储场景。

穿梭车是一种在轨道上作业的智能机器人，可以在系统控制下实现出入库、盘点、放置等任务，并可与上位WMS系统进行通讯或者通过手持终端控制，结合应用RFID、条码等技术，实现自动识别、自动存取等功能。

穿梭车调度系统是自动化立体仓库中的监控和调度中心，主要负责对穿梭车、升降机……