韩扬卓 成都体育学院

一、研究目的

随着自动化技术的发展，航空航天领域、医疗康复领域、工业领域、军事领域、体育运动领域都需求具有人体机能辅助功能的机器人研究取得重大突破。外骨骼机器人可以把机器人的体力与人体的智力进行完美的结合，它作为一种能够辅助并提高人体机能的穿戴式机器人，具有非常广泛的应用价值，可以实现单纯机器人不能实现的复杂的运动。目前，外骨骼机器人的动力来源主要是电力、液压、气压等，存在质量重、成本高、使用不方便等问题。而无动力外骨骼机器人是不借助能源设备和非自然的外力来驱动，利用使用者自身来操作的外骨骼机器人。本文对有关无动力和动力外骨骼机器人的研究进行综述，为机器人研究提供一定的理论意义和实践价值。

二、研究方法

本文以“Unpowered；Powered；Exoskeleton；Robot”通过CNKI、PubMed、Web of Science、Sport discuss 等数据库中检索，对文献进行归纳总结，共纳入有效文献43篇，试图综述无动力与动力外骨骼机器人的对比研究进展。

三、研究结果

动力外骨骼与无动力外骨骼机器人的比较：1动力来源 动力外骨骼机器人的动力来源主要是液压、气压、电力等，在一定程度上在助力以及康复等方面有显著效果，但存在质量重、使用不方便、成本高、能源及续航等问题。而无动力外骨骼机器人是基于生物学和人体解剖学，主要由机械支架、无动力弹性元件及连接件构成，分别对应人体运动系统中的骨骼、肌肉和肌腱，是动力学、机械工程和仿生学的完美结合。……