樊鑫虎，石扬帆，王博文，孟海，孙敏男，加玺

（陕西重型汽车有限公司，陕西 西安 710200）

前言

车辆实际运行期间，稳定性控制十分关键，直接影响到车辆的运行安全，车辆的ABS/EBD/DYC/ESP有效控制技术，便可实现对车辆运行稳定性有效把控。因而，综合分析车辆的ABS/EBD/DYC/ESP有效控制技术，为研究整车安全控制系统提供一定的基础，有着一定的现实意义和价值。

1 技术原理阐述

在一定程度上 ABS技术作用即为避免制动期间车轮抱死，借助车轮状态有效判定，根据制动力有效调节车轮内部制动装置；EBD技术，以ABS硬件为基础，着重考量到制动期间载荷前移，为实现地面部分制动力有效利用，前轮抱死之前后轮先抱死，它属于ABS系统程序升级版；DYC技术，它以ABS硬件为基础，新增传感装置，实现对车辆稳定运行情况实时判断，经对车辆实际运行期间稳定性情况有效判断，对车轮部分主动施加一定制动力所产生附加的横摆力矩，确保车辆维持横向稳定状态[1]；ESP，它属于ABS/EBD/DYC集成化技术，借助CAN总线有效纠正车辆驱动、转弯、制动期间转向特性，处于极限失稳运行状态下横向稳定地控制车辆，使车辆在极限状态下不易造成翻车，保证人员和车辆的安全；ABS技术比较适合应用至车辆的紧急制动情况下，可满足各项基本应用条件；EBD技术则适宜应用在ABS起到作用之前或者轻制动之前；车辆横向处于不稳定情况下，相对比ABS/EBD，应当优先考虑选定ESP/DYC。总体来说根据工况不同，选用合适的控制系统尤为关键。

2 控制技术

2.1 在控制策略层面

在一定程度上，精准策略内含选定控制变量、应用控制方法等。ABS技术方法成熟度相对较高，它以滑移率、轮加速度、轮速等为基本控制变量；控制方案则包含着门限值、车辆的动力学基础模型之下控制理论等相关控制方法。对于EBD控制，通常以门限值方法为主，借助stateflow状态的流程图来实现，内含三种不同方法：第一种方法是结合前后轮实际滑移率加以控制；第二种是结合前后轮实际轮速实现有效把控；最后一种是参考着车速，再结合后轮轮速或者是减速度等实现有效控制；DYC/ESP车辆稳定有效控制策略，以分层控制方式为主，借助动力学的控制层将实际所需求附加力矩算出来，借助控制有效分配层有效转换，确保可满足于执行系统实际需求，执行层最终实现整体控制。在控制变量上，通常选定质心的侧偏角、横摆的角速度等，质心的侧偏角若比较小，则可借助横摆角实际速度对车辆过度或者不足转向实施有效判断；质心的侧偏角若比较大，则可借助它对车辆过度转向期间质心的侧偏角实现有效把控。一般情况下，会把二自由度线性车辆稳态转向基本特性当成是横摆的角速度，实现对汽车运行稳定性理想表征。依照着控制理论，可实现自适应、最优及一般等控制，逐渐发展成滑膜变化结果控制、模糊控制及人工生物有效控制；对于控制测量当中输出量，其可直接为制动力矩或者是制动压力，还可以考虑到电磁阀基本特性下液压传递专属机构，对所输出压力调节下脉冲信号实现有效控制。ABS/EBD/DYC/ESP车辆有效控制技术，通常会受到初始车速、车辆转弯、路面、制动强度、所选定轮胎模型、车轮载荷、制动系非线性基本特性、极限或者特殊情况及其余外部因素等所影响，该部分均属于控制策略开发重点难点部分[2]。借助ABS/EBD/DYC/ESP车辆有效控制技术，可实现对车辆的再生制动及协调化控制。

2.2 在关键技术层面

实现控制策略基础为车辆、轮胎、路面状态相关参数关键性技术。处于特定精度范围，车辆角速度应借助车轮传感

装置予以测定计算处理，测量横摆角速度，应当借助横摆传感装置可以将车辆横纵向的加速度测算出来；车辆附着系数、质心的侧实际偏角、最佳的滑移率、速度等，均需采用车辆运动学或者是动力学等予以估算出来。车辆的 ABS/EBD/DYC/ESP有效控制技术，均是以车辆有效制动系统为基础，但在控制目的及作用层面存在着差异性，若过度与优先实施协调控制，则具备良好纵向制动功能，车辆可维持稳定运行状态。车辆垂向、侧向、纵向等动力学处于相对耦合状态，持续提升车辆性能标准，需着重考虑到车辆各个方向性能集成化控制技术应用至车辆内部，兼顾所有性能，将所有控制区划定好，集成化各项控制策略。

3 结语

从总体上来说，ABS/EBD/DYC/ESP均属于车辆有效控制技术，各项技术均是以ABS硬件为基础，相互配合地进行工作，全方位实现对车辆各项功能有效控制，具体应用期间需结合实际应用需求，将有效控制策略予以设定好，有效利用各项关键技术实现对车辆整体运行的有效控制，为汽车安全行驶提供有力保障。虽然各项控制技术仍然有较多不足之处，但相信经过广大专业技术员及研究者们持续研究及探讨，各项控制技术专业水准均将得到有效提升，实现对车辆更具高效性、可靠性得控制，为车辆行驶安全及效率的提升提供基础保证。