张利民 李 茜,2 李伟勋

1.中原工学院 电子信息学院， 郑州 451191

2.天津工业大学 机械工程学院，天津 300387

3.天津职业技术师范大学 理学院，天津 300222

0 引言

巡航导弹攻击方向和时间的协调对于提高突防概率有着特殊意义[1-3]。近几年，同时考虑攻击角度和时间的制导规律设计成为研究热点[4-6]。例如，2016年，廖沫等[7]分析了战术导弹协同作战模式和关键技术，重点针对导弹协同任务规划技术进行分析和研究，提出三级结构的导弹协同任务规划体系，并基于V图和A*算法进行了优化设计。2018年，李文等[8]基于李雅普诺夫方法推导了带指定攻击角度的时间控制导引律,使导弹按指定落角和落向以指定攻击时间打击目标，并借助Dubins最短路径，弹道轨迹边界分析了多约束条件下可指定攻击时间的取值范围。2019年，吴放等[9]为解决速度变化对导弹攻击时间和攻击角度的控制问题，提出一种基于成型理论和非奇异终端滑模理论的控制制导律，并证明了其Lyapunov稳定性。2020年，许志等[10]针对导弹速度不可控且变化规律未知条件下时间与角度控制的问题，提出了一种分段解析迭代的导弹速度预测及在线航程修正方法。

PSO(Particle Swarm Optimization)是一种基于群智能的全局优化方法。算法根据粒子在解空间中所处的情况进行搜索，没有复杂的寻优操作，易实现，且需要调节的参数少，收敛速度快，已广泛应用于各种优化问题[11-15]。

本文提出以Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method，GPM)思想基础，直接基于非线性导引运动学模型，将控制时域离散化为……